Sienta 誕生於 2003 年 9 月，它是一款以 B-Segment 車身尺寸所打造的 5+2 MPV。從第一代開始 Sienta 就一直貼近日本家庭，通過深入挖掘客戶價值觀的變化，堅定地支持每個家庭。它不僅受到駕駛的喜愛，而且受到各種乘客的喜愛。
在開發全新第三代 Sienta 時，開發團隊再次聽取了許多客戶的聲音，並從 Sienta 中尋找他們真正想要的東西。而我們得到的是「易於駕駛的5字頭車身」、「最新的主被動安全設備」、「低油耗」和「實惠的價格」。
為了達成這個目的，Sienta 第三代採用了 GA-B 平台衍生，在不改變整體長度和寬度的情況下確保了可舒適容納 7 名成人的內部空間。第二排座椅經過修改來創造寬敞的後座空間（腳部空間和頭部間隙）。此外採用了經過TNGA重新設計的動力總成，以實現低油耗和駕駛性能，以及支持家庭駕駛的最新安全設備。
從外形來看，第三代 Sienta 捨棄了上一代刻意強調的「運動鞋」設計語彙，採用類似法國車、義大利車的融合設計（Fiat Panda、Citroen C3 Aircross SUV...等），其帶水平腰線的大型座艙和明亮的窗戶，搭配圓潤的四周處理可提供良好的視野，Toyota 稱之為「Shikakumaru Silhouette」，而側滑門下緣也有塑料處理；車頭設計則採用相當圓潤的 LED 大燈組，中間則由一條塑料連接；而方正的進氣口帶銀色烤漆外圍以及左右二側的塑料材質，賦予相當可愛的思維、更有種回歸到一代的感覺；最後車尾也有大幅度的改變，除了將過去的橫幅式尾燈組改成直立尾燈組強化辨識度以外，尾門開口依舊相當的大。
Sienta 第三代尺寸為長 4260mm x 寬 1695mm x 高 1675mm，與之前的型號相同。雖然 Corolla 和 Noha/Voxy 因為 GA-C 平台緣故的總寬度超過1700mm，成為3字頭車身，但它的特點是保持5字頭車身。儘管車身尺寸沒有改變，但最小轉彎半徑已從 5.2m 減少到 5.0m 。
內裝部分最大的不同，就是原本駕駛者取向的曲面中控台、現在已經變成了水平佈局，位於第一代中央和第二代上側的儀表被移到了方向盤前部。除了中央有一個大顯示螢幕主機以外，Sienta 在儀表板的上部覆蓋有薄板織物、強化質感。三種內裝顏色：明亮的「Fromage」和「Black」配色方案營造出平靜的空間。作為 Fan Tool Package，熟悉的大地色「khaki」也被設置為選項。
中央資訊娛樂系統標配 8 吋 Display Audio 高解析度顯示主機，能夠使用 Apple Carplay/Android Auto 連線功能與導航等；如果覺得太小還能選用 10 吋 Display Audio Plus 高解析度顯示主機（兼容連接導航），藉由訂閱可選服務“T-Connect”，可以使用包括車載 Wi-Fi（最多 5 個單元）在內的即時導航。
當然 Sienta 這種 MPV 最重要的就是車內空間的展現，在第三代保持強調日常生活中的操控性且易於操控的 5 字頭車身尺碼同時，內部高度增加了 20mm（與上一代相比），腰線和側面採用了低水平色調玻璃設計，營造出寬敞感；全車所有玻璃也採用 UV CUT/IR CUT 技術，保護車內乘客；另外第二排最高可以前後滑移1,000mm（與之前的型號相比增加了80mm），提高了舒適度。
另外為了提高後排座椅的舒適度，設置了“天花板空氣循環器”，從空調機組吹出的暖/冷空氣有效地循環到後排座椅，能消除前排座椅和後排座椅之間不均勻的溫度分佈；最後就是後座遮陽板，安裝在滑門上可阻擋陽光。
上下車方便性部分，保持流行的330mm 的低離地間隙和無台階的平坦地板的同時，電動滑門的開口高度增加到1,200mm（比之前的型號增加了60mm），提供了出色的出入體驗，讓兒童到老人，都能以舒適的姿勢上下車。
而腳步感應雙電動滑門，則讓駕駛或是乘客隨身攜帶鑰匙，只需將腳放在下方、電動滑動門將自動打開和關閉。雙手裝滿行李時很方便；後尾門開口的高度增加了 15 mm（與上一代相比）。行李箱的高度也增加了20mm（與之前的型號相比），更容易裝卸行李。當您在突如其來的雨中外出接孩子時，即使是 27 英寸輪胎的自行車也可以裝載，而不會將車把卡在開口；而五人座版本具有載貨地板和用於第二排座椅的向下傾斜結構，該結構已被修改為在縮回時降低座椅靠背高度，因此扁平且大容量的行李空間在戶外等大量行李裝載的活動場景中非常有用。
其他比較特別的配備部分，Sienta 全車採用除臭、防水、防油處理的絨織布料材質，方便且易於擦拭溢出的食物或飲料；而大量的存儲空間運用也是特色之一，甚至還有二組 USB Type C 隱藏在駕駛座後側，更不用說掛勾了。AC100V/1,500W 插座除了可以通過與家用相同的插座使用電器外，它還可以在停電等緊急情況下用作發電機。
主被動安全系統上，Sienta 配置了全新的“Toyota Safety Sense”，具體來說 PCS 預警式防護系統附自動煞車輔助( 支援路口辨識、車輛/行人/腳踏車 )、ESA 緊急閃避輔助、DRCC 全速域雷達感應式車距維持定速系統含 RSA 速限辨識輔助、LTA 車道循跡輔助系統、AHS 智慧型遠光燈自動遮蔽系統、 RCTB 後方車流煞車輔助系統、低速加速抑制功能、車道變換輔助、前方車流警報、SEA 安全下車輔助等都是標準配備。
而 Toyota Teammate 也是首次出現，Advanced Drive 能在（0km/h 至大約 40km/h）啟動，幫助駕駛人減少交通擁堵時的疲勞，並在更加關注周圍環境的情況下安全駕駛；Advanced Park （帶遙控功能）則是擴大平行停車、倒車入庫等功能，現在可以自由前後入庫，而遠端遙控則是能藉由手機遙控停車。
而標配行車記錄儀（前後），能夠藉由 Toyota Safety Sense 的單眼攝像頭和新添加的後方攝像頭拍攝的圖像記錄處存在記憶卡當中。除了播放顯示音頻外，影像數據還可以傳輸到手機或 USB 以實現便攜性。
車身結構部分，Sienta 第三代採用基於TNGA平台（GA-B），藉由環狀骨架結構強化整體車身結構，另外大量於車輛主框架使用結構粘合劑和車頂面板中使用的高祖尼膠粘劑密封劑，讓轉向穩定性、乘坐舒適性和安靜性得到了改善。雖然懸吊結構維持前麥花臣、後扭力樑結構，但優化前後懸吊幾何結構，實現高剛性車身所帶來的優異操駕。
動力系統部分，新一代 Sienta 將採用 Yaris Hybrid 相同的 1.5 M15A 三缸引擎搭配大功率高效率電動馬達組、PCU 與新開發鎳氫電池組等，內燃機動力為（91ps / 12.2kgm）+電動馬達（80ps / 14.4kgm），並產生116ps的系統輸出，純電模式介入時速則提高到 50km/l 。
汽油引擎部分則是 1.5 M15A-FKS 搭配模擬10速 Direct Shift-CVT（最大輸出120PS、145Nm），可實現強勁而直接的駕駛和出色的燃油效率，在WLTC行駛模式下達到18.3km/L的燃油效率，在汽油車的同級中處於最高水平。
Toyota Sienta 雖然在日本市場算是銷售第一的 B-Segment MPV，但車款本身還是以日本市場為導向，如此一來放眼到海外市場就會面臨到水土不服與成本高昂的兩大問題，即使現行款 Sienta 在東南亞市場多數國家都有販售，但由於車身尺碼偏窄（五字頭車身），面對其他日系車廠完全針對東南亞市路況與消費者使用習性「量身定制」而來的 MPV 車款，反而無法施展開來，所以目前僅售下印尼、泰國、新加玻等少數 ASEAN 市場有販售這款車，其餘國家都以 Toyota Avanza & Veloz 這款 DNGA-B 低成本平台衍生的 MPV 車款作為主力。
至於台灣 Sienta 車款的動向部分，根據作者深入調查後現行款 Sienta 有很大機率會持續銷售到法規無法販售為止，這也意味著如此可愛的 Sienta 第三代車款就與台灣無緣。
這其實原因相當複雜，除了因為第二代車型在台灣銷售不算理想，要再花大錢開發左駕規格宛如天方夜譚，還有就是前面所提及東南亞市場將以 DNGA 架構為主，等於說台灣不可能獨自投產 TNGA-B 架構的新車，加上台灣市場消費族群已經轉往 SUV 市場靠攏、小型 MPV 市場萎縮的相當嚴重，最後就是國瑞汽車未來很有可能會以 DNGA-B 平台衍生的車款作為生產主力，所以說這種「日本專用車款」要出現在台灣已經不大可能了。
