第二代 Mirai 最大的特色，就是捨棄了前輪驅動設定的 New MC 平台、改採 GA-L 平台，因此整體造型超越了環保汽車的過往印象，融合了使人產生駕駛興奮感的動感和任何人都可以回矇的情感外觀。尺寸上新一代車款為 4975×1885×1470mm（全長×全寬×全高），軸距2920mm。相較之於現行MIRAI，全長增加85mm，全寬增加70mm，全高降低65mm，軸距增加140mm。

內裝部分則是追求的是一個簡單、現代且溫暖的空間，將“駕駛樂趣”和“高級舒適性”兩大核心整合其中，其全面數位化的座艙包括環繞駕駛員的數位儀表板結合12.3吋的中央顯示螢幕，營造出相當前瞻的氛圍，當然車內空間也從標準四人座改成了五人座設定以提高實用性。

配備包括雙區恆溫空調、雙前電動加熱座椅、加熱方向盤、主動停車系統、全景攝影機、無線充電板等應有竟有，甚至後座還加入了出風口的設計。

在駕駛方面藉由採用 GA-L 平台來實現高質感駕馭，細節上也較過去 MC 平台處理來得優異，例如更高的靜肅性、車體剛性等，也就是說全新 Mirai 從過去「環保」形象轉型成著重於「走行」性能。

雖然第二代 Mirai 在吸取現行款的經驗下，使得氫燃料動力車更趨近於傳統量產車，但是否能大量普及還是得看氫燃料基礎建設是否能普及。不過 Toyota 想得更遠，從 Mirai 開始氫氣車將會更有駕馭樂趣、使得消費者購買氫氣車不再只是因為「環保」而買，而是在享受車輛本質當下體驗全新的環保感受。