從外觀上來說，CROWN Signia 是 CROWN Estate SUV 的翻版。車頭借鑒了 CROWN Sedan 的細長 LED 日行燈和獨立的大燈，但其較高的前保險桿同時導入鏤空雕花的設計思路與 bZ4X 更加相似，因此建構出類似「鎚頭鯊」的樣貌。至於車側則是維持類似旅行車的基調，不過車高比起傳統的 Estate 高出不少；車尾除了延續 CROWN 家族的貫穿式 LED 尾燈組特色更細以外，橫向視覺更寬，後保險桿為雙層雙色的設計，進一步增添層次感與厚重感。
車身尺寸方面，CROWN Signia的車身長度達到4,930mm、車寬1,880mm、車高1,620mm，軸距為2,850mm。對比 Venza 來說長了190mm、寬了25mm，軸距也多了160mm，唯獨車身高度降低了40mm，因此整體看起來會比 Venza 有著更大器的氣勢。
內裝佈局倒是沒什麼特色的，因為三款 CROWN 家族都是一模一樣的設計，只是在配色上CROWN Signia 採用更大面積的雙色處理，加上立體的“雕刻”，提供了不同以往的視覺體驗。而12.3吋全液晶儀錶和12.3吋多媒體資訊顯示螢幕也都維持不變，並可透過OTA升級、無線 Apple CarPlay 和 Android Auto 是標準配置，前面有 3 個 USB 端口，當然物理按鍵包括獨立的空調顯示系統都有保留下來。其他像是11隻揚聲器的JBL品牌音響、方向盤加熱、無線充電和座椅加熱等都依稀出現在上。
只是在對比 Venza 的內裝質感層面上，我認為 Venza 以其大量的軟質塑料與合成皮革包覆在中控台、四面車門上，整體質感確實是比 CROWN Signia 來的好，加上一些細節按鈕的作工 Venza 可以說是自己專屬的設計，雖然論大環境而言可以理解 Toyota 為了節省成本、共用四款 CROWN 內裝用料所導致比 Venza 的質感來得差，但實際上我認為更多是因為美國人根本不在乎高質感的內在，所以在 CROWN Signia 就將標準「稍微」降低了許多。
比較特別的是在後座椅背放倒後，後備廂可以形成一個平整的空間。而原先大家以為 CROWN Signia 會是 5+2 的設定，看起來為了與 Highlander 區隔還是沒有導入。原廠並未公佈它的行李廂載物空間容量，但據此看來它的空間容量表現應該會比 Venza 更寬裕更大，而且第二排座椅的椅背也能往前傾倒，創造出1,981mm長的載物空間長度。
主動安全系統部分，Camry 也具備 Toyota Safety Sense 3.0 ，包括可監測車輛和行人的PCS預碰撞系統、ACC主動巡航、LKA/LTA 車道偏離輔助/置中、自動遠近光、BSM盲點監測以及 RCTA後方預警等。XLE和XSE版本則將額外帶來 TJA 交通壅塞輔助、LCA變換車道輔助、360全景影像、主動煞車等功能。
動力系統部分，CROWN Signia 採用 2.5 Dynamic Force Engine 加三馬達組成的 AWD HYBRID 系統以及 PHEV 規格，其中雙馬達在前半部、後半部則多出一個馬達，總功率為 243hp，比 Venza 的類似設置高出 24hp。也因為全輪驅動是標準配置，加上強化過的 e-CVT ，使得 CROWN Signia 的牽引力可達 2700 磅，這對 Venza 來說是一個有用的改進。據原廠給出的資料，CROWN Signia 綜合油耗數據為15.3km/L（或6.5L/100km），有三種不同的駕駛模式如一般（Normal）、省油（Eco ）和運動化（Sport）。
總結來說，Venza 與 CROWN Signia 雖然都是處在相同的 SUV 等級當中，可是前者因為在日本市場規劃就是台有著 Lexus 靈魂/質感的中型 SUV，自然而然有著更優異的內裝用料、配備（像是電漿變化的全景天窗在 CROWN Signia 上面就沒了），而 CROWN Signia 的優勢在於車內空間、實用性與動力性能這三個堪稱北美消費者最重視的地方，所以你會說 Toyota 把 Venza 停產是錯誤的決定嗎？我認為只是在大環境下所做出的「最佳解」而已，只是 Harrier 是否會因為 CROWN Estate 的推出走入歷史，這點恐怕要等到 2024 年春季在日本市場販售後才能得知了。
