小改款 ES 導入了BladeScan Type AHS 主動遠近光燈技術，水箱罩在繼承ES風格的同時採用了網狀圖案，由強調水平流的L形內網組成，這些改進讓車頭變得更為優雅。車身線條上則沒有太大修飾。不過全新造型的17吋(豪華、頂級版專屬)及18吋(尊榮版專屬)銑黑鋁圈，也讓外型更加動感及運動化。

而針對F SPORT車型則升級為19吋燻黑鋁圈，讓ES搖身一變成為跑格十足的運動型房車。在旗艦版上則是持續使用18吋降噪鋁圈，提供極致的行駛靜謐性。車尾同樣維持簡約的設計，貫穿式鍍鉻飾條從尾燈二側延伸，搭配小尾翼與保險桿下緣的鍍鉻飾條點綴，讓 ES 維持過去的文雅風範。

此外海外規格的 ES 300h 更首次導入F SPORT車型，不過台灣市場因為市場屬性的緣故，目前僅 ES250 具備此一設定。

內裝主要變化在於中央的螢幕，不僅整個前移約 100mm、角度往駕駛座位傾斜了約5度，使得駕駛人能夠方便的操作各項功能。天然胡桃木材質搭配全新開發的自然雅緻胡桃木色和墨染雅緻胡桃木色，雷射雕刻的髮絲紋處理也營造出更加細緻和現代的氛圍；除了全新引入的秋山栗色，更有全新開發的茶珀棕色可供選擇。在職人工匠的精心打造下，其表面保留了木頭最原始的凹凸紋理，不論在視覺及觸覺上都更具質感。

對於F SPORT車型，則可選擇閃焰紅黑雙色配色。最新的雪夜白黑雙色內飾配色，讓 F SPORT車型運動氣質愈加出眾。

而空調系統也同步升級nanoe^TM X空氣清淨系統，以氫氧離子空氣清淨技術，有效抑制病菌及有害物質，並可以保濕除臭，讓車主時時刻刻享受清新空氣。

針對海外 ES 車型所推出的新功能：手機專屬APP 部分，隨著車載網路資訊系統技術發展日漸成熟，Lexus為持續強化商品力並提供客戶更優質之服務，台灣版本則改成標配「LEXUS LINK智能車載系統」，車主將可以透過Lexus Plus App即時掌握愛車資訊，在車輛有異常時，亦會主動提醒車主，讓車主及時應對。

至於是否能夠向海外版本具備藍牙數位鑰匙等功能，目前車美仕還在研發當中。

為滿足當下主流充電需求，新ES扶手箱內和後排出風口處均新增了Type-C接口，同時還配有12V電源接口。後行李廂LED燈源增加至兩個，為用車體驗增添照明便利。 

主動安全系統上 Lexus Safety Sense + 升級單透鏡攝影鏡頭和毫米波雷達，包括 PCS 預警式防護系統附自動煞車輔助、AHB智慧型遠光燈自動切換系統、DRCC全速域雷達感應式車距維持定速系統、LTA 車道追蹤系統、可以即時監測駕駛者轉向角度與周圍道路環境進行控制轉向與加減速的 FCTA 車道變化輔助系統、道路標誌輔助 RSA 與前車駛離警告 TMN 等。

此外還有搭配前後 ICS智慧停車輔助的 PKSB 「防碰撞輔助系統」，可防止誤踩油門造成暴衝的狀況，以及 BSM 盲點偵測系統。

細節功能差異上，PCS 系統這次加入了檢測對向右轉或左轉的行人/車輛支援、緊急轉向輔助等功能，同時也支援日間行人/騎士與夜間行人的功能；另外 LTA 車道識別功能優化升級，而採用數位後視鏡的車型則將鏡頭解析度提高、提高明暗混合處的可見度，並採用降噪處理以實現噪點更少的清晰圖像；另外LED光照射所產生的畫面不同步問題，在這次改款上也獲得解決。最後BladeScan AHS 的加入使夜間行車更為安全。

動力總成方面維持 2.0 Dynamic Force Engine（中國、台灣與部分國家專屬）、 2.5 Dynamic Force Engine 自然進氣引擎、 2.5 THS II 油電混合系統配置。不過為了強化 Lexus 過去所著重的舒適性，這次底盤設定上改善了靜肅性和乘坐品質，同時轉向系統也同步進行調整；後多連桿懸吊系統的結構進行變更後其剛性得以提高，由單層結構升級為雙層結構，抗扭剛度和橫向剛度均得以強化，讓高速變化車道不僅舒適性獲得確保，更賦予駕駛人更線性的操控感。

最後是煞車系統的變更，此次踏板造型經重新設計，調整了橫截面的形狀，重點優化調校了煞車感受。F SPORT車型增加了踩踏時的接觸面積，同時改善了煞車踏板連桿內部襯套安裝方式，提高制板橫向剛性，進而提升了踩踏時的穩定感。剎車控制單元也進一步優化，通過減少剎車空行程，強化了瞬時煞車動力，給予駕駛者煞車時更強信心感!