在 2019 年底推出小改款的 Toyota C-HR 車型，雖然外觀上有所修改，不過在主動安全系統上卻依舊維持「半套」的設定。而在今天作者查詢相關資料的時候發現 Toyota 悄悄地將 2021 年式樣 C-HR 放到網路上，其中最大的不同就是將Toyota Safety Sense 全面補齊，也就是導入全速域 ACC 與 LTA 車道維持系統，同時也將 PKSB 系統、倒車顯影列為全車系標配 。
不過售價上也有所調整，入門款從 89.5 萬漲價到 89.9 萬、豪華款從 95.9 萬漲價到 96.9 萬、尊爵 AWD 從 106.9 萬漲價到 107.9 萬！
小改款 C-HR 過去除了標準七具安全氣囊、VSC+TRC、ACA 主動過彎輔助系統等基礎配備以外，結合單眼相機與毫米波雷射雷達所構成的Toyota Safety Sense 卻是僅有「半套」，包括「 PCS 預警式防護系統」、「LDA 車道偏移警示系統」、「AHB 智慧型自動遠光燈控制系統」、「ACC 主動式車距維持系統 」等，因此 2021 年式樣再將全速域 ACC 與 LTA 車道維持系統導入之後，可以說完善了C-HR 的主動安全配備水準。
另外原本豪華以上的 PKSB 防碰撞輔助系統這次也列為全車系標準配備，BSM 盲點偵測系統也是全車系標準配備。
