2016 年二度大規模改款的 Estima，其實已經針對行人防護於造型上進行相當大的改良，更導入 Toyota Safety Sense C 主動安全系統，加上原本的「子彈型」車身，讓 Estima 呈現出更年輕的樣貌。但畢竟New MC 平台實在是太老舊，同時依照今年Estima在日銷售狀況來看，8月份只賣出512部，比去年同期下跌41.2%。今年1至8月也才賣出6268部，比去年同期下跌39.1%。基本上已經毫無競爭力可言，大改款早就該進行了。原先 Toyota 還打算在替現行車款導入 2.5 A25A-FXS型 Hybrid 動力總成，但後來成本過高、加上考量311地震後日本中型MPV購買力之後否決了這項提案。

確定在2020推出後繼車型的 Estima，不僅平台上會直接改成 TNGA 形式，動力系統部分年邁的 2.4 2AZ-FE型直列四缸/2.4 2AZ-FXE型 Hybrid 設定將全面取消，而這也意味著自2000年開始生產至今、僅存於 Estima 的 2AZ 引擎族，在其他家族兄弟早已陸續更換全新世代引擎之後，將不再持續生產。

而此前傳出 Toyota 希望藉由 TNGA 平台的機會，將旗下 Minivan 車型產品線進行整頓，以規格來說就具備 Noah/Voxy/Vellfire、Estima/Prius α/Isis、Alphard/Vellfire 等，原本定位尷尬的 Estima 是要直接納入 Alphard/Vellfire 當中的，但一直以來對於 Estima的去留未能達成共識，考量到 Estima 特有的「子彈型」車體設計在市場上還有一定的支持度，加上自1990年以來也累積了相當多客戶群的支持，目前做法是暫時保留下來，將 Prius α 給停產，並且將傳承現有的子彈型前衛車身設計、車高1650mm的低矮規格。

動力系統傳出會採用 2.0 Dynamic Force Engine 架構下的 THS II 油電混合系統，但由於車型還在設計當中，因此尚無法確認到底為何。只能知道在2019年停產之後到2020年發表第四代車型，中間將會有一年的空窗期，而相信台灣、中國、中東規格也會同步停產。