為了於高速公路上實現 Level 3 等級的自動駕駛技術，Honda 針對車道維持系統、車道變更系統、低速塞車跟車系統等進行升級，同時將雙毫米波雷達和能夠檢測360度的LiDAR作為外部傳感器，整套系統是架構於 Honda SENSING 並稱之為 「HONDA SENSING Elite」。 

目前自動駕駛五等級是根據 SAE International 與 NHTSA 根據不同程度的駕駛輔助至完全自動化駕駛的程度編修而成，共有五級。

當前提供諸如自動煞車和ACC（自動巡航）之類的駕駛輔助系統稱之為 Level 1，以及結合了這些功能和換道功能的「Level 2」，即使車輛自動操作方向盤和油門，駕駛人也需要注意前方，也就是系統不會完全介入車輛操控。「Level 3」的定位則是車輛可以在大部分情況下由系統駕駛，但駕駛人需隨時準備控制車輛。系統輔助控制期間，如在跟車時雖然可以暫時免於操作，但當汽車偵測到需要駕駛人的情形時，會發出提醒讓駕駛人接管。

而這次日本國土交通省所發出的自動駕駛 Level 3 「型式認証」，是基於2020年4月1日起修訂的《道路運輸車輛法》的一部分，特別針對實現自動駕駛 Level 3 商業化所修訂。根據修訂後的法律，實際添加了Level3 所需的條件作為安全標準（昭和26年運輸省令67号），未來所有日本車廠必須要達到條件才能夠取得認證。

「HONDA SENSING Elite」之所以被命名為Elite，是因為它在 Honda SENSING 中具有特別出色的功能，也就是「Traffic Jam Pilot」，當高速公路上的交通流量小於約30 km / h（系統打開後約為50 km / h或以下）時，將執行自動駕駛。

除了前面的兩個攝影鏡頭以外，還可以利用3D高精度地圖和來自全球定位衛星系統（GNSS），車內也配置「駕駛監控鏡頭」，能夠完全偵測駕駛者是否專注於前方路況。如此一來在高速公路行駛時，車輛除了可以自動維持在路線當中，想要超車時ECU也能自動進行改變車道的動作（自動控制煞車、轉向系統與油門），交通擁堵時更會主動跟隨前方車輛，完全不需要駕駛人操控。 

Honda SENSING Elite還提供高級駕駛輔助功能。作為「放手」功能，提供了「不需握住方向盤便能於車道內駕駛的輔助功能」、「不需握住方向盤便能於自動切換車道的輔助功能」和「不需握住方向盤便能於高速公路切換車道駕駛的輔助功能」。

當然車輛具有雙重控制系統，在 Level 3 等級如果不滿足自動駕駛的條件，系統會藉由視覺警示和聲音警報通知駕駛人必須介入開車；一旦駕駛人沒有主動介入，系統會進一步藉由緊縮安全帶的方式分階段發出警告。如果駕駛人還是沒有動靜，系統將在確保安全的同時減速並將其移至路肩以便緊急停止。

至於外觀與內裝部分，配置 Honda SENSING Elite 版本的 Legend 配置了前後藍色輔助燈、特殊鋁圈作為特殊裝備。至於最重要的感知器被內置在不起眼的地方，因此外觀上與其他的 Legend 並沒有不同之處。

內裝部分則導入 12.3 吋全數位儀表板與 Honda SENSING Elite 啟動指示燈，整個界面允許駕駛人以方便理解的方式立即識別系統的操作狀態、駕駛條件和操作請求。因此方向盤，導航螢幕上方和手套箱上裝有 Honda SENSING Elite指示燈。

當可以放開時，方向盤上的指示燈會亮藍色，而當塞車指示燈（TJM 駕駛功能）被啟動時，另一個指示燈也會亮藍色。另一方面，當系統向駕駛人發出操作請求時，這些指示燈將變為橙色並且點亮/閃爍。

不過或許是「技術太過新穎」，這次 Honda 並沒有大量生產搭載「Honda SENSING Elite」的 Legend，畢竟標價高達 1100 萬日幣，因此僅採用租賃的方式出售、為期 3 年！而且生產數量也僅有 100 台，等於全世界目前僅有 100 位車主能夠「享用」這套最先進的自動駕駛輔助系統！