這次 Mirai 的開發準則為：EDGE for FUN FUTURE，EDGE 指的是 Emotional Distinctive Genius Enjoyable For FUN FUTURE，簡單的說就是一款具有吸引人的感性設計、獨特的駕駛感受、領先的創新技術以及安全續航里程四大特點的新世代車型。
第二代 Mirai 最大的特色，就是捨棄了前輪驅動設定的 New MC 平台、改採 GA-L 平台，因此整體造型超越了環保汽車的過往印象，融合了使人產生駕駛興奮感的動感和任何人都可以回矇的「SILENT DYNAMISM」情感外觀與內裝設計。尺寸上新一代車款為 4975×1885×1470mm（全長×全寬×全高），軸距2920mm。相較之於現行MIRAI，全長增加85mm，全寬增加70mm，全高降低65mm，軸距增加140mm。
內裝部分則是追求的是一個簡單、現代且溫暖的空間，將“駕駛樂趣”和“高級舒適性”兩大核心整合其中，更將過去質感不佳問題全面改進，導入大量金屬與鋼琴烤漆黑色飾版作為鋪成，其全面數位化的座艙包括環繞駕駛員的8吋數位儀表板結合12.3吋的中央顯示螢幕，營造出相當前瞻的氛圍，當然車內空間也從標準四人座改成了五人座設定以提高實用性。
配備包括數位後視鏡、雙區恆溫空調、雙前電動加熱座椅、加熱方向盤、主動停車系統、全景攝影機、無線充電板等應有竟有，甚至後座還加入了出風口的設計。同時針對法人客戶的需求，這次 Mirai 也導入Executive Package，具體來說增加可以調整副駕駛座椅的設定，以及後座中央扶手控制機能等。
另外 Mirai 也導入空氣淨化系統，該系統利用FCV在行駛過程中吸入和排出空氣的獨特特性來淨化和排出吸入的空氣。藉由空氣濾清器濾芯（灰塵過濾器）過濾 PM2.5級的懸浮微粒，同時化學過濾器可去除有害的化學物質並抑制PM2.5的產生。這些動作都會在中央顯示器上以易於理解的方式顯示通過行駛清潔的空氣量。
主動安全系統上 Toyota Safety Sense 包括 PCS 預警式防護系統附自動煞車輔助、AHB智慧型遠光燈自動切換系統、DRCC全速域雷達感應式車距維持定速系統、LTA 車道追蹤系統、可以即時監測駕駛者轉向角度與周圍道路環境進行控制轉向與加減速的 FCTA 車道變化輔助系統、道路標誌輔助 RSA 與前車駛離警告 TMN 等。此外，還有搭配前後 ICS智慧停車輔助的 PKSB 「防碰撞輔助系統」，可防止誤踩油門造成暴衝的狀況，以及 BSM 盲點偵測系統。
至於細節功能差異上，PCS 系統這次加入了檢測對向右轉或左轉的行人/車輛支援、緊急轉向輔助等功能，同時也支援日間行人/騎士與夜間行人的功能。
另外自動駕駛輔助系統上，現行自動駕駛技術都僅能在高速公路進行單一車道自動駕駛，部分高階車型只要打方向燈可以切換車道，而Lexus Teammate 車載系統會對車輛在高速公路上超車或變換車道提出建議，也就是「Advanced Drive」。
雖然依舊需要駕駛人注意觀察前方情況，但可以實現“Level 2 ”級自動駕駛，無需操作方向盤、油門和剎車即可進行駕駛。運用 Toyota 自主開發的人工智慧技術，預測駕駛過程中可能發生的故障，輔助司機進行處理。至於「Advanced Park」停車輔助功能方面，除了現有的方向盤操作等之外，倒車換檔也實現了自動化。
其他像是大量運用在 Toyota 高級車款上的 ITS Connect使用ITS專用頻率（760MHz），在十字路口時，通過路車間通信提供如“右轉注意提醒”等安全措施、另外還導入利用車車間通信的“通信利用型雷達巡航控制系統”、利用車車間通信的會車防撞系統與推進行人和車輛間的無線通信技術。
在駕駛方面藉由採用 GA-L 平台來實現高質感駕馭，細節上也較過去 MC 平台處理來得優異，例如更高的靜肅性、車體剛性等，也就是說全新 Mirai 從過去「環保」形象轉型成著重於「走行」性能，達到隨意操控和安靜平穩的行駛之間實現高度的平衡，並具備FCV獨有的駕駛樂趣。
具體來說，工程師將燃料電池組從後座下方與行李箱移到了中央鞍座，而高壓電池組與電動馬達則是移動到車子的後方，使得Mirai達成了50:50的重量分配，同時也讓乘客座艙更加寬敞，而新的車體佈局也意味著可以配置更大的氫燃料罐（從過去的二組改成三組，並且以 T 字型排列）。
也因為總共具有三個氫燃料罐，總儲存量從4.6kg增加為5.6kg，搭配新世代固態燃料電池(Solid polymer fuel cell stack)，除了體積更小之外，其能量密度也更高，使得蓄電能力更為強大。同時燃料電池的直流DC-DC轉換器在體積與重量方面也都減重2.9kg。至於上一代車型採用的鎳氫電池已被高壓鋰電池組取代，同樣也受益於新科技讓整體重量減輕2.6kg，卻擁有更高的蓄電量。
Mirai 的動力系統與傳統內燃機動力或者純電動車都不一樣，搭配新世代固態燃料電池 (Solid polymer fuel cell stack) 核心組件與電動馬達組成的Toyota FC Stack 混合動力系統，搭配採用SiC元件的FC升壓變換器的加入，光是電動馬達的輸出就達到182ps與300 Nm的性能輸出，燃料電池組則為 174ps，但綜效輸出部分 Toyota 並沒有說明。
其燃料電池 WLTP 標準測試下依據車型不同，G“Executive Package”、 G“A Package”、G 三款車型為約850km、 Z“Executive Package”、Z 則約750km。
新的MIRAI 與上一代一樣，都具備「發電機」的功能，而這次原廠提供二種外部電源輸出功能：第一個是 DC直流外部電源系統，可以藉由連接外部電源，在發生災難等緊急情況時，為房屋和電氣產品提供大功率輸出，其插座安裝在引擎蓋下方的隔室中，能支援高達9kW的電源。
另外一個就是在後座的兩個輔助插座（AC100V 1500W），可以直接使用電器用品，該應急電源系統可以在家中供電約4天。
雖然第二代 Mirai 在吸取現行款的經驗下，使得氫燃料動力車更趨近於傳統量產車，但是否能大量普及還是得看氫燃料基礎建設是否能普及。不過 Toyota 想得更遠，從 Mirai 開始氫氣車將會更有駕馭樂趣、使得消費者購買氫氣車不再只是因為「環保」而買，而是在享受車輛本質當下體驗全新的環保感受。
依照目前 Toyota 的定位來看，Mirai 未來將承接過往 Crown Majesta 的「旗艦」地位，雖然售價上從日幣 7,100,000円～8,050,000円，但搭配日本各地不同的稅制減免，各個車型的減稅額度都達到 1,400,000円上下，其實等同於一台 Crown 的售價，所以上市後相信許多政府機關應該會改採購 Mirai，但當務之急其實 Toyota 更希望能以優異的操控性搭配氫氣自動車的節能優勢，讓氫氣車能夠更快普及。
