為了於高速公路上實現 Level 3 等級的自動駕駛技術，Honda 針對車道維持系統、車道變更系統、低速塞車跟車系統等進行升級，同時將雙毫米波雷達和能夠檢測360度的LiDAR作為外部傳感器。除了前面的兩個攝影鏡頭以外，還可以利用高精度地圖輔助。另外車內也配置「駕駛監控鏡頭」，能夠完全偵測駕駛者是否專注於前方路況。

如此一來在高速公路行駛時，車輛除了可以自動維持在路線當中，想要超車時也能自動進行改變車道的動作，交通擁堵時更會主動跟隨前方車輛，完全不需要駕駛人操控。

當然車輛具有雙重控制系統，在 Level 3 等級如果不滿足自動駕駛的條件，系統會藉由視覺警示和聲音警報通知駕駛人必須介入開車；一旦駕駛人沒有主動介入，系統會進一步藉由緊縮安全帶的方式分階段發出警告。如果駕駛人還是沒有動靜，系統將在確保安全的同時減速並將其移至路肩以便緊急停止。

不過對於 Honda 來說，真正要推出 Level 3 的車款還是有不少難題。首先就是成本，雖然 Honda 選擇了已經販售長達五年以上的 Legend 旗艦車款作為範本，不過Level 3 自動駕駛系統的成本依舊很高，像是高精度地圖數據、GPS甚至學習人工智慧的系統這些都很難普及，而且需要花費很多時間才能推廣。根據 Honda 內部預估搭配 Level 3 系統的 Legend 其售價將可能會超過 1000 萬元，成為第二款破千萬的 Honda 四輪車款。

因此 Honda 內部傾向將 Legend Level 3 車型以「租賃」專用方式來為 Level 3 自動駕駛試水溫，但如此一來會買的人大多為政府機關或是一些大公司，個人戶幾乎無法購買，無形中難以推廣 Honda 在自動駕駛技術上的優勢。

另外一個難題就是發生事故。由於 Honda 開發 Level 3 是希望能夠讓駕駛人完全放手、 完全不看前方的前提下開發，縱使 Honda 已經在日本的高速公路上行駛約100萬公里，並使用超級電腦分析各種情況。同時也默默的在中國、歐盟和北美進行示範試驗，但還是難保不會像 Tesla 一樣系統會發生誤判的狀況，因此 Honda 內部管理層還是很猶豫到底是不是該直接商業化。