外觀上日規車型 RAV4並沒有太大的變化，僅僅在副駕駛座後視鏡多出一個法規要求的照地鏡。但由於是睽違多年再度導入，因此這次 RAV4 廣宣主軸計畫回歸到第一代的戶外休閒風為主，因此Adventure 設計將會成為 TMC 在日本販售的主力。
而「Adventure＆Refined」的加入使得全車塑料範圍面積大大提高來營造出 Off-Road 氣息，倒梯形大燈組結合八角形水箱罩的設計，線條部分在後尾門設計上將會較為傾斜，營造出較為跑格的設定，至於車尾則採用類似 Highlander 的倒梯形尾燈組與車頭呼應。總結來說是完全脫離了都會風格樣貌，反而走回第一代狂野的面貌。
尺碼上日規 RAV4 同樣是 4595mm x 1855mm x 1700mm，軸距為2690mm，比起現行車款短了5mm，但由於軸距加長了30mm，因此車內空間反而提升不少，尤其行李箱空間更是加大許多。
內裝也完全採用「Confident & Natural」設計，摸得到的地方都採用高質感軟質塑料與皮質包覆，而全新數位化儀表板提供更簡潔的資訊顯示；而 EBD 電子手煞車開關、動態模式選擇鈕與排檔桿等設計在中央鞍座上，人體工學更符合一般人的習慣，此外中央恆溫空調面板上的HVAC旋鈕經過重新設計以提高觸感。
當然看著照片能夠發現僅僅差在左右駕駛的不同，以及全車系具備 ITS Connect 為基礎所推出的 DCM 車機，車主可以訂閱T-Connect for RAV4 服務。此外與 LINE 合作的「LINE My Car Account」，利用 LINE 通訊資訊，藉由DCM 車機就能查詢車輛的各項資訊，也就是說即使車輛是熄火的狀態，你坐在家裡也能與車子直接「溝通」，可以設定衛星導航目的地、距離預估、油耗預估、塞車狀況即時查詢、氣候等。最後發生事故時，可自動通過 D-Net 緊急救援功能聯絡消防等部門。
安全配備日規車型當然是「配好配滿」，第二世代的 Toyota Safety Sense 除了將 ICS 智慧型全車雷達、AHB 遠近光燈切換列為標準配備以外，「PCS」自動煞車功能在車輛（10km/h-180km/h）與行人（10km/h-80km/h）之外，還追加對於腳踏車騎士的偵測感知（10km/h-80km/h）與夜間行人感知（10km/h-80km/h），另外半自動駕駛技術 LTA 車道追踪輔助、道路標示辨別 RSA道路標誌輔助、AHB 遠近光燈調整系統、DRCC 主動式巡航系統與 LDA 車道偏移輔助與警示（道路邊緣感知）等都全面標配。
當然 TNGA平台的導入也讓車體結構強化 57%，這都要感謝較長的軸距和較寬的車身讓整個車身重心降低。越野能力方面較短的前後懸，以及全新設計的四輪傳動系統，不僅離地間距升高超過30mm，將有助於提高 RAV4克服崎嶇地形的能力，加上經過優化調整的多連桿後懸架，操控與舒適性都獲得提升。
動力系統則包含 2.0 M20A-FKS Dynamic Force Engine 與 2.5 A25A-FXS Dynamic Force Engine THS II Hybrid，其中 2.0 具備 FWD/AWD 設定、HYBRID 車款則是 FWD/e-Four 都有。
2.0 規格為最大馬力173ps/ 6,600rpm、最大扭力20.7kgm/4,400rpm，搭配 Direct Shift CVT 變速箱；2.5 輸出規格為最大馬力203ps/ 6600 rpm、最大扭力24.8kgm/5000 rpm，搭配 Direct Shift 8速手自排，同時標配最新版的 Dynamic Torque Vectoring AWD 以滿足有輕度越野需求的客戶。 Hybrid 車款輸出規格綜效馬力為218ps/ 6600 rpm、扭力21.3kgm/5000 rpm，搭配ECVT 變速箱，同時導入 e-FOUR 系統也會納入其中。
而在日規車型部分，這次花了相當大的篇幅講解全新的 4WD系統，畢竟過去 Toyota 在中型 SUV 市場上僅有 Toyota Harrier 一款，但因為沒有特別強調越野性能、而是走都會奢華風，反而讓 Nissan X-Trail 有機可趁，連續幾年成為日本 4WD 規格 SUV 銷售冠軍，因此這次 RAV4 重返市場就是為了要吃下這塊市場。汽油車款採用 Dynamic Torque Vectoring AWD系統、油電車款採用新 AWD-i E-Four系統，二車都搭配 AWD Integrated Management （AIM）系統，可協調引擎、變速箱、煞車系統和四輪驅動系統，提供卓越的操控性和穩定性。
Dynamic Torque Vectoring AWD 系統主要用於汽油車型，採用扭力分配控制系統，根據駕駛條件的不同會將扭力獨立分配至左右後輪，使駕駛員可以安然操控車輛。即使在艱難道路上也能實現優異的越野性能。另外值得一提的是導入「可斷開機構」，在前輪軸和後輪軸上都配備了世界上第一個棘輪式爪形離合器，這些離合器會停止驅動系統的旋轉，進而在 2WD 模式以前輪驅動方式行駛，不僅能夠減少能量耗損，同時也能提高燃油效率。
至於新的E-Four系統與現有版本相比，增加了後輪的總扭力分配 30％。同時採用新型控制系統，根據駕駛條件將扭力優化分配至後輪，提供較高的越野性能、操控性和穩定性。不過與汽油版本的 AIM 相比，e-FOUR 除了 ECO 與 SPORT 二種道路使用模式以外，越野/雪地等溼滑路面僅有 TRAIL 一種模式。
這次回歸日本市場，除了 Toyota 看重 SUV 的市場銷售潛力以外，也是為了補足中型「越野」 SUV 的產品線。畢竟過去僅有 Harrier 走都會風格的設定，在日本市場多數消費者還是偏好具有強大越野能力的 SUV 車型，因此日規車型便以 Adventure 作為主打，以強大的 4WD 系統來吸引消費者入手。當然這也會造成對 Nissan X-Trail、Subaru Forester 等同樣具備不差越野性能的中型 SUV 一大威脅，因此下個月 RAV4 能不能超越 X-Trail 十分耐人尋味啊！
