一切的起源：Toyota EX-1
說到 Toyota Supra，可能必須要從小老弟 Celica 開始說起。Celica 最早的起源來自於 1969 年 Toyoa 於東京車展上展出的 EX-1 概念車，由於當時日本經濟快速成長，高速公路的建構也相當快速，在 2000GT 推出之後 Toyota 也試圖開發一款較為平價的跑車來吸引消費者購買，EX-1 概念車就這麼誕生了！
EX-1 不僅具備雙座設計，而且相當強調空氣力學，車頂刻意安裝的大型擾流板可以自動調整，在高速時能夠自動降下以提高穩定性。車內採用符合人體工程學的設計，帶有環繞式控制台，因此所有開關均可輕鬆觸及駕駛員。另外雙排氣管和引擎蓋設計都暗示著 EX-1 採用更強大的動力系統。Toyota 強調沒有計劃生產這種概念模型，但在1970年東京車展上還是吸引相當多人的注目。
小老弟的誕生: Celica
相隔一年之後，Toyota 於 1970年東京車展上正式推出了 Celica。Celica 與當時的 Toyota Carina 屬同一平台，推出當時旨在提供相比昂貴的2000GT跑車之外的另一個便宜、實用的新選擇。而在設計風格上，初代Celica受到了 Ford Mustang 相當大的影響，甚至其liftback車型在北美、澳洲等市場被稱為「Japanese Mustang」。
為了北美市場：Celica XX/Celica Supra（1978）問世
1978年4月當第二代 Celica 問世的時候，Toyota 宣布了一款比Celica更長，更寬，更強大的車型：Celica XX。如同 Nissan 盛譽的運動車型Fairlady Z一樣，當時 Celica 更大程度上是為了北美市場而設計，並為 Toyota 打開了北美市場的名聲。第二代車型 Celica更是在北美獲得《Motor Trend》雜誌年度進口車型。
為了容納 2.5 M-EU直列六缸引擎，Celica XX 車身尺碼放大不少，同時賦予更加華麗的內飾，也讓 Celica Supra 在北美一砲而紅，成為體現 Toyota 跑車精神的 Grand Tourer 車款。其主要競爭對手是1978年首次亮相的 Datsun（Nissan）280 ZX。
也就是從這代開始，Supra 一直堅持著「直六引擎」的精神，因此當大家都不能諒解 Toyota 明明自己能夠設計出一款高性能跑車，卻為什麼非得要跟 BMW 合作的同時，事實上一切都是為了延續「直六」引擎動力傳統，並且降低獨立平台研發的高額成本，因此最後才找上 BMW 合作開發新一代車型。
而北美市場會叫做 Celica Supra 的原因，主要是因為當時北美有販售一個墨西哥 DOSEXX XX 啤酒，為了不與其名稱相衝突，因此 Toyota 在 1979 年將 XX 車型帶入北美市場的同時改名 Celica Supra，代號MA46。比較有趣的是，北美市場的動力系統為源自 MARK II 的 2.6ℓ 4M-E直六引擎，動力輸出為112ps/18.8kg-m，搭配車重1270kg之下0-97km/h加速僅需 10.2秒；到後期升級為2.8 5M-E直六引擎，仍為12氣門SOHC結構，但動力輸出為 116ps/20 kg-m，車架代號更新為MA47。當然都具備四速自排/五速手排的設定。
比較有趣的是，Toyota Celica Supra 更曾經擔任 Long Beach Pace Car 前導車，這也是 Toyota 首款得到如此榮耀的車型。
正常進化：第二代Celica XX/Celica Supra（1982-1986）問世
1981年末 Toyota 推出了第二世代的 Celica XX，在世界其餘地方仍稱為Celica Supra。Supra仍基於Celica平台開發，所以有相當多共同點，外觀上則順應潮流改成啓閉式前大燈。與第一代Supra相同，為使用直列6缸引擎，Supra 車頭部分比起 Celica要稍長而且車體更寬，在日本市場更直接跳到 3 字頭設定。當然這一代也受惠於 Toyota 收購 Lotus 股份，底盤前麥弗遜、後半拖曳臂式懸吊搭配四輪碟剎全部由 Lotus 負責調校，在廣宣上更找來 Lotus 創辦人合影。
北美市場一樣採用 2.8ℓ 5M-GE直六引擎，最大動力 147ps，具備四速自排/五速手排的設定；到了1985年手排車型的動力提升至161ps。從這代開始，Celica Supra 於1982年8月在歐洲市場開始銷售，法國的價格甚至比保時捷924的入門車型略貴。由於配額不多，以英國經銷商來說每月只有100輛，所以當時 Celica Supra 在歐洲可說是「物以稀為貴」的日本跑車。
「TOYOTA 3000GT 」獨立：第三代 Supra（1986-1992）
在第三代開始，Toyota 將 Supra成為獨立於Celica的獨立車型。由於成本原因 Celica已成為與 Corona/Carina FF 相同平台的小跑車，但Supra仍然保持FR設定，並且與日本國內市場的 Soarer 血緣更相似。由於第三代 Supra已成為前所未有的重量級模型，Toyota 也順應潮流全面導入渦輪增壓動力，並且導入像是ABS、 TEMS、可拆卸的Targa車頂等新穎配備。
因此標準車型不僅大幅升級至 3.0 7M-GE直六引擎，最大動力 200ps，1987年還推出了渦輪增壓版 7M-GTE，使用了CT26渦輪，是 Toyota 於美國市場首款具備曲軸位置感知器的渦輪動力，最大動力 230ps；而1989年的 7M-GTE 渦輪增壓版使用了重新設計的排氣泄壓閥，最大動力提升至 232ps（上述動力規格都是以美規為主）。
至於日規車型的變化就比較大了，不僅採用 2.0 1G 與 3.0 7M 直六引擎設定，前期型更是採用7M-GTEU設定、最大動力前期230PS、後期240PS（Turbo A規格為270PS）；甚至在 1990 年還因應日本車輛稅率調整，推出 2.5 1JZ-GTE 直六雙渦輪增壓引擎，最大動力280ps。
最終曲章：第四代 Supra（1993-2002）
代號為JZA80的第四代 Supra，是在泡沫經濟下研發出來的跑車，不僅車身更輕、同時為了優化空氣力學，更導入大型尾翼，瞬間成為90年代日系跑車的代表作之一。Supra A80 推出當時區分成自然進氣及渦輪增壓，同樣搭載 3.0L 2JZ直六引擎，四速自排變速箱為Aisin打造，六速手排變速箱則由GETRAG來提供。 自然進氣代號2JZ-GE，最大動力 225ps；雙渦輪代號2JZ-GTE，最大動力280ps，而美規則為 325 ps。到了1997年則增加了VVT-i，馬力不變但扭力上漲至46.0kg-m。
Supra在其悠久的歷史中參加了許多賽車運動，不過在第四代當中於1995年首次挑戰利曼24小時耐力賽，在當時受到Nissan Skyline GT-R、 Ferrari F40, Venturi 600 LM 與 McLaren F1 GTR 等強敵四伏之下，Supra 最終取得第14名的成績，而隔年運氣就沒那麼好了，在205圈之後就退賽。
受到大環境影響，跑車市場越來越萎縮，Supra 第四代車型的命運並沒有前幾代好，在英國市場於 1996下半年開始退出之後，美規左駕自1998年停止生產、日規則一直撐到2002年日本政府頒布全新排污法規之下才暫時走入歷史，在 24年、4個世代的車型之下，Supra 一共賣出59萬3337台，其實算是相當亮眼的成績。
歷史重啟：Toyota FT-1 Concept
2014年1月14日北美車展，Toyoya 推出了外貌與FT-HS Hybrid Sport Concept略為神似的概念車FT-1 Concept，雖然僅有外觀與內裝公開，動力配置並沒有公布，但全車設計明顯傾向於第四代Supra的造型靈感，也就是從這台車開始，Supra 重返市場的消息便開始再度傳開，4年後的相同地點 Toyota 即將帶來全新牛魔王，相信這次在社長 豐田章男的全力主導之下，全新 Supra 將再度改寫日系跑車歷史。
