1980年代中期富士重工業過度仰賴對美國的出口業務，導致公司體制僵化，出現營運危機。為了破除危機，該公司導入開發主管制度，進行大規模的組織改革活動，而開發代號「44B」的Legacy便是在這種情況下誕生。

在 Legacy 誕生之前，Symmetrical AWD 和水平對置引擎等一直是品牌的主打，而此前在 360、Leone 等多種車型上獲得的成功則使 Subaru 累積了足夠的設計和製造經驗。在這種情況下，以「製造具有世界最佳行駛性能的車輛」為目標，Subaru的研發人員決心集合全部技術實力和設計經驗，打造一款全面提升品牌形象並贏得更大市場空間的全新轎車－Legacy 就此誕生。

Legacy 算是拯救當時積弱不振的 Subaru，不僅僅是因為他在 WRC 賽事的成就，他所開創的 Station Wagon 潮流讓 Subaru 成為日系旅行車的第一把交椅。不過他真正的主力是在美國，因此 1989年在 Subaru of Indiana Automotive首次亮相時，就成為 Subaru 在美國生產的第一款車型。

初代 Legacy 還有一個傲人的成就，在發表之前 Subaru使用三輛 Legacy 在美國亞利桑那測試中心向10萬公里不間斷行駛世界速度紀錄發起了挑戰。最終 3 輛測試車都行駛完全程，並以平均速度 223.345km/h創造了10萬公里連續行駛世界紀錄，這一紀錄保持了16 年之久。

Legacy 一直深受車主的喜愛，並以其出色的安全性和可靠性而聞名於世，更開創了 Subaru 的新紀元，它是一款極具競爭力的中型轎車和旅行車，具有時尚的造型和先進的技術，如多點燃油噴射、四輪碟式煞車、全獨立懸吊和全時四輪驅動系統，後來 Legacy Wagon 成為傳奇車型 Outback 的基礎。

自首次亮相以來，在美國銷售的 Legacy 車型一直在 Subaru of Indiana 組裝。 雖然 Legacy 是歷史最悠久的車型系列，無奈房車市場銷售量直直落，除了 Toyota Camry、Nissan Altima 與 Honda Accord 以外，其他車型都處於「邊緣」狀態，它的停產反映了市場從乘用車向 SUV 和跨界車的轉變，以及 Subaru 向電氣化和全電動汽車的轉型。