Alphard 誕生於 2002 年 MPV 熱潮期間，是面向豪華客戶的「Toyota 最好的小型貨車」。2008年，Alphard進化為第二代，同時也導入全新支線車款 Vellfire，為了滿足客戶追求更多個性的需求。2015年第3代採用後雙A臂懸架，提升乘坐品質，同時導入最高等級“Executive Lounge”，從 MPV 進化為“大空間豪華轎車”，獲得眾多支持顧客。
通過這次改款，開發團隊再次討論了這款車的價值，決定創造一個空間，讓所有使用這輛車的顧客，無論是司機還是後座的乘客，都能體貼和欣賞彼此，更進一步定義為“舒適移動的幸福”，並在進行開發的同時進一步追求從過去繼承下來的價值。
為追求“舒適移動的幸福”，全新第四代Alphard/Vellfire以「性能昇華為全球標準」為開發主題進行了重新設計。作為「豪華轎車」等級的 MPV，在提高抗振/噪音措施、燃油效率和駕駛性能等基本性能的同時，在內裝/外觀設計、寬敞空間等產品特徵方面進行了改進。
此外還進一步明確了Alphard和Vellfire的個性。Vellfire 有一個新的專屬等級“Z Premier”。以黑色為基調的金屬裝飾，在霸氣中增添了高級感，讓外觀更具辨識度。除了Vellfire獨特的設計外，為了回應客戶獨特的Vellfire承諾，進行了獨家懸吊調校和車身加固，提供更多“駕駛的樂趣”，並設置了專用動力總成單元。
全新世代 Alphard/Vellfire 均以“Forceful x IMPACT LUXURY”為關鍵詞，車頭看起來像是一場熱鬧的鬥牛，整體上有一種塊狀的感覺。前部採用反向傾斜形狀，原本的 Alphard 專屬徽章被取消、移轉到車側上，而全新的湧浪線條從前到後給人一種從地面踢起的力量感。更霸氣的 Bi-Beam LED 頭燈融合進去大型水箱罩當中，而 Vellfire 更進一步延續分離頭燈設計，加上霸氣的保險桿處理，讓 Alphard/Vellfire 有著獨一無二的霸氣風貌；車尾則類似於 Lexus LM，不過尾燈造型繼承了現款的樣貌，內部導入魚鱗式樣； Vellfire 則是加入一道燈條來進行區隔。
內裝設計採用環繞式樣設計，以好客之道的理念進行全面升級，12.3吋數位儀表板搭配大型 14 吋 Display Audio Plus 螢幕位於正中央，而駕駛座座椅的駕駛位置和第二排座椅的結構進行了設計，甚至在第三排座椅中，也以0.1mm的增量對座椅側面的四分之一飾件和後門飾件的厚度進行了全面修正。與之前的車型相比，駕駛座椅與第二排和第三排座椅之間的距離分別增加了5mm和10mm。
此外除了具備 JBL Premium 音響系統（15 個揚聲器/12 聲道音頻放大器）以外，後座中央也具備14吋後座娛樂系統，更清晰地顯示電視和智能手機圖像，同時也可以使用遙控器操作連接的 HDMI-CEC 兼容設備。另外電源開啟、頻道選擇、音量等可通過後座的語音進行操作。即使在電源關閉時，只需說“嘿，TOYOTA，打開電視”，螢幕與電視就會打開。
此外全新優化的Ottoman 座椅能夠以更大幅度延伸和收縮，搭配首次應用的“後座自動禮賓空調控制系統（Rear Climate Concierge）”，能對空調、座椅位置、遮陽簾、照明系統等配置一次整合。而 Alphard/Vellfire 也導入全新開發的車頂控制台，將照明、各種開關、空調插座等功能集中起來，很容易在後座的任何地方使用，例如打開和關閉對面的窗戶以及調節照明。
為了方便小孩和老人上下車，首次在右側滑動門上採用了輔助滑移踏板。開關門時，距地面約220mm的位置會出現踏板，當滑門關閉後會隱藏進去。此外，中柱及左右頂棚均設有長輔助把手，方便各種年齡層的人輕鬆上下車。
而第三個座椅不僅可以左右放置翻轉，可以確保最大的行李空間，而且可以在第二台最後面的位置翻轉。如此一來，即使將第二排座椅一路向後放低並放平，也能擴大行李箱空間。
另外全新遮光罩的設計，讓您無論坐在後座的哪個位置都能度過舒適的時光。Alphard/Vellfire 採用左右獨立天窗遮陽簾，可以同時滿足每位顧客想看天空、想遮擋陽光的願望。此外，側遮陽簾採用首創的下降式，滿足了“遮擋陽光的同時欣賞風景”的願望。
Alphard/Vellfire 採用全新一代 TSS+ 3.0 駕駛輔助系統，藉由擴大毫米波雷達和單眼攝影鏡頭的探測範圍，同時擴增多項PCS預警式防護系統功能，如路口車流辨識、緊急閃避轉向輔助及速限辨識輔助等；其他像是 DRCC、LDA、LTA等功能也有所優化，實際體驗下不論是車速控制或是車道輔助，都更趨於細膩，生硬的加油減速早已不在。
最後是動力與平台系統部分，Alphard/Vellfire 採用 GA-K MPV 專用平台架構大幅修改，採用直搖桿結構並在車身底部後部安裝V形支架，與傳統車型相比車輛剛性提高了約50%* ，另外結構粘合劑被最佳地應用於乘客腿部周圍的區域以及車輛後部周圍，這些容易發生扭曲的區域都進行強化，有效抑制變形，實現出色的轉向穩定性和乘坐舒適性。
另外 TNGA 的前懸吊已改造成麥花臣支柱式。車尾是在傳統雙A臂式的基礎上全新開發的，避震器則導入 SWING VALVE 系統，能根據從地面傳遞的振動頻率機械地改變阻尼力，以確保穩定的轉向並吸收可能引起不適的地面微小振動。另外第二排座椅在坐墊架安裝處配備橡膠襯套，靠背和扶手部分也採用低回彈泡沫墊 ，造就出最出色的防震措施周密。因此行駛間傳遞的振動與上一代相比，乘客的負擔減少到約1/3。
其他 NVH 工程部分，Alphard/Vellfire 採取多種措施降低路噪和風噪，不僅導入開發的低噪音輪胎、整流罩內使用隔音材料等對策，更優化承受強風壓的部位形狀，如車頭引擎蓋、車門後視鏡、前柱等，在抑制產生的聲音的同時，實施噪音抑制、頻率平衡調整等對策，追求彷彿置身於森林般舒適的安靜。
Alphard 在日本市場僅會有為2.5L A25A-FXS 第四代油電混合動力（最大綜效輸出為 250ps ）、2.5L汽油引擎；Vellfire 則是2.5L A25A-FXS 第四代油電混合動力（最大綜效輸出為 250ps ） 與 2.4L汽油渦輪引擎。也就是說兩車型Executive Lounge規格僅提供 2.5 HYBRID 動力選項；Alphard Z Grade 則可以選 2.5 HYBRID、2.5 2AR-FE 自然進氣引擎選項；Vellfire Z Premium規格提供2.5 HYBRID、2.4L汽油渦輪引擎選項。
值得一提的是為了讓 Vellfire 運動風格更為濃郁，這次 Toyota 針對 Vellfire 底盤進行強化，導入前性能支架結構，連接散熱水箱支架和側樑的車身剛性部件，實現更優異的操控表現，另外獨有的 2.4 T24A-FTS 渦輪增壓引擎，與傳統3.5L V6相比，低速範圍扭力有所增加，油門踏板縮短，實現強勁加速，完全是為了追求性能而生。
