從 2020 年 11 月最早「中日新聞」開始曝光 CROWN 將轉型成為 SUV 車款開始，將近二年的時間關於 CROWN 開發的新聞可說是歷代以來最多、最複雜的，原因就是因為 CROWN 這個車系實在是太經典、地位太崇高，無論怎麼改都是「牽一髮動全身」的大事，因此也有很多人將這段時間的「爆料」視為 Toyota 內部刻意外流來試探市場的風向球。
其中爭議最大的莫過於「轉型 SUV」與「改成 FF 」二條新聞，雖然在目前 Toyota 內部開發這二點早已如火如荼進行，而且這個整體戰略目標是符合世界趨勢的，但由於旗下經銷商以及和用戶的拒絕反應出乎意料地大，所以整合目前所知消息，Toyota 針對第 16 代 CROWN 除了將傳統 Sedan 車系加回來以外，現在連後驅也重新被提上開發計畫，也就是說第 16 代 CROWN 車系上市二年多之後後驅規格將重新復活，等同於直接延續第 15 代 CROWN 的地位。
過去作者曾經多次提及，由於 CROWN 車系一直以來都採用 FR 佈局，同時為了適應日本狹窄的街道更刻意將車寬限縮在 1800mm，不過在資源整合的狀況下，GA-L 窄版平台這個為了日本道路設計的規格，除了 CROWN 以外幾乎沒有其他車款使用，無形中也造成了成本浪費，也因此在第 16 代車型的開發時為了達到節省成本的目的，就直接使用 GA-K 平台作為新一代 CROWN 的基礎。
但顯然消費者與經銷商的強烈反彈，逼得 Toyota 不得不將 CROWN FR 的計畫浮出檯面，原先是考慮採用全新開發的後驅平台（預計使用在 LEXUS IS 次代，但目前進度不明），但由於成本與時間上的考量，最後還是決定維持現有的 GA-L 平台下去改良，同時動力系統結構也會延續現有的 2.5 HYBRID、2.5 HYBRID e-FOUR 等，嚴格講起來只會是一款拉皮的 15 代 CROWN 。
那麼即將於 5-6 月發表、採用 GA-K 平台的第 16 代 CROWN 車款到底會是什麼樣子呢？據暸解將會採用類似 Citroen C5X 的跨界斜背 4Door Coupe 造型，結合拉高車身與大尺碼輪胎建構而成的「SEDAN PLUS」架構問世，而這款車將不會被命名為 CROWN CROSS（內部將這種車視為純 SUV）。
也因為 CROWN FR 復活計畫的影響，原先採 GA-K 平台研發，車高更高、車內空間更大的 CROWN CROSS SUV 版本開發計畫就暫時被雪藏，研發資源將全面投入到第 16 代 CROWN FR Sedan 上面，並且會以 Majesta 的方式重現在市場上！動力系統將會與 Lexus LM 相同採用 2.4 T24A-FTS 渦輪增壓引擎搭配一組馬達而成的 MildHybrid 輕度混合動力系統結構，如此一來將會與其他規格有所分別，更能彰顯出 Majesta 的專用風格。
