Harrier於1997年推出，該車型具有豪華轎車般的舒適性，在海外市場以 Lexus RX 之名立刻在全球市場範圍獲得相當大的成功，第二代於2003年問世之後因為導入 HV 車型、同時造型相當受到女性歡迎，在海外 RX 推出第三世代之後還在日本低調並售 2.4 規格至 2013 年由第三代接手，同時取代了 Vanguard 與 RAV4 二款車型，在很長一段時間在日本同樣獲得相當大的成功。
近年來，SUV在全球範圍內的知名度不斷提高，即使日本市場還是以 MPV 作為主流，但近年來像是 Nissan X-Trail、Mazda CX-5、Mitsubishi Outlander、Honda CR-V 等等紛紛都成為消費者選購的目標，銷售量也年年成長，因此 Toyota 決心要好好經營 SUV 系列。
在2019年4月發布的Toyota RAV4 和於同年11月作為 Daihatsu OEM 車款出現的Toyota Rise，二款車型一上市都獲得巨大成功，前者壓下 Nissan X-Trail 成為日本中型 SUV 銷售冠軍，後者則連續二個月超越傳統 Prius、Aqua 與 Note 這種節能類小車，獲得乘用車銷售第一。甚至販售時間三年多的 C-HR 也有追上 Honda Vezel 的趨勢。
撇開 Toyota Land Cruiser 200/Prado 這種機能性 SUV 不說，目前 Toyota Harrier 銷售量下滑不少，但考量到2013年首次亮相以來已經過去了7年、同時兄弟車 RAV4 的新車效應與其他車廠的SUV 陸續推出，目前該車型的平均每月銷量仍約為3,000輛，與新RAV4同時生產約6,000輛，表現算不差。
新一代 Harrier 將與 Rav4 繼續為雙生車關係，強調外觀視覺與走行能力上能產生共鳴的“感官品質”。成為唯一一個能滿足人們心靈要求的產品，而又不僅僅侷限於於實用性或是冷冰冰的數字，提供了超越SUV類別“使生活更豐富的伙伴”全新價值。
尺碼上 Harrier 為4740 x 1855 x 1660mm（長x寬x高），軸距為2690mm，車輛重量為1620kg至1770kg，與當前的4725×1835×1690毫米相比，長了15mm、寬 20mm、低了30毫mm，因此車體造型將更為寬闊而低矮，其實某種程度也是為了北美市場所需。輪距前1605mm、後1625mm，分別擴大了45mm和55mm，因此大大改善行駛穩定性。最小離地間隙為195mm，比現行車款高出5mm來強化崎嶇路面的通過性；最後最小轉彎半徑為5.5m，並且其總長度得到了擴展，以減少前懸，進而提高了機動性。
車型等級部分也取消 Elegance、Premium 與 Progress 三種，反而學習 RAV4 換成簡單易懂的 Z、G、與 S (入門規格) ，其中 Z 與 G 將具備真皮內裝設定。造型部分 Harrier 延續上一代的造型架構加以升級，以更為 Coupe-Like 的風格結合了優雅和力量。車頭採用跑格化十足的水箱罩搭配雙L形日行燈與大燈一體式設計，不過原本的「老鷹」廠徽很可惜的因應一體化經銷通路而取消了。
車尾造型則採用一體式樣 LED 尾燈組，搭配更為上翹的保險桿造型結合鍍鉻飾條點綴，另外雙出尾管可不是「裝飾品」，而是貨真價實的露出來，隱約帶有著跑車風範。
全新世代 Harrier 以“舒適、優質的內部空間”為主題，將對比度降低的三種內部顏色“棕色”，“灰色”和“黑色”作為主打內裝色，表現出一種別緻的室內空間，並帶有寧靜的氛圍。具體來說與 RAV4 較為粗獷的設計風格不同，Harrier 從儀表板到左右門飾板的寬闊線條營造出寬敞的氛圍，並表現出極大的安全感。舒寬敞而端莊的中控台採用騎馬的鞍形設計，並與左右兩側相連的儀表板相結合來強調個性。
另外為了呈現出高級車的水準，Harrier 大量採用合成皮、高級木紋飾版與鍍鉻飾條滾邊，完全不輸給上級車 Lexus NX。最後在 NVH 工程上，Harrier 大量導入吸音與減震材質，全車更換裝隔音玻璃。在不同道路環境中追求更安靜，舒適的內在。
當然新款Harrier 還有個秘密武器，那就是數位內後視鏡列為配備，並且藉由全車前後鏡頭作為行車記錄儀使用，使其成為其他車輛的先驅。而車頂全景天窗也首度採用能夠自動改變透光的功能，成為 Toyota 初設定的配備。最後12.3 吋 TFT 中央車載主機 Display Audio 除了支援 Apple CarPlay/Android Auto 的 SDL（SmartDeviceLink）連線功能與「T-Connect SD 衛星導航系統以外」，更將 9隻揚聲器「JBL Premium Sound System」列為標準配備。
Harrier 換裝全新的 GA-K 平台不說，同時動力系統將取消 2.0 渦輪引擎的設定、改與 RAV4 相似的 2.0 M20A-FKS Dynamic Force Engine 與 2.5 A25A-FXS Dynamic Force Engine THS II Hybrid，其中 2.0 具備 FWD/AWD 設定、HYBRID 車款則是 FWD/e-Four 都有，如此一來過往 Hybrid 車系販售比重僅有30% 將有效提升到 50%。
其中 2.5 25A-FXS型最高出力178PS/5700rpm、最大扭力 221Nm/3600-5200rpm，搭配「3NM」型電動馬達（2WD車最高出力120PS、最大扭力 202Nm、4WD車則多出「4NM」型電動馬達，最高出力54PS、最大扭力121Nm，因此使得2WD車綜效馬力為 218PS、4WD車為222PS。
而汽油版 2.0 M20A-FKS型最高出力171PS/6600rpm、最大扭力 207Nm/4800rpmを発生。搭配「Direct Shift-CVT」變速箱，駆動方式除了2WD（FF），這次也強化了四輪驅動脫困能力，導入「Dynamic torque control 4WD」。
過往被批評操控無法匹配高級車身價的懸吊系統，在換裝全新的 GA-K 之後全面升級前麥花臣、後雙A臂搭配重新設定過的避震器阻尼，此外 Harrier 也導入主動轉彎輔助系統，可通過煞車控制來抑制轉彎過程中的轉向不足。電子轉向系統也改成車速感應式，可依據車速不同提供不同的轉向力道，駕駛感比起RAV4 更具高級車風味。
安全配備當然是「配好配滿」，第二世代的 Toyota Safety Sense 除了將 ICS 智慧型全車雷達、AHB 遠近光燈切換列為標準配備以外，「PCS」自動煞車功能在車輛（10km/h-180km/h）與行人（10km/h-80km/h）之外，還追加對於腳踏車騎士的偵測感知（10km/h-80km/h）與夜間行人感知（10km/h-80km/h），另外半自動駕駛技術 LTA 車道追踪輔助、道路標示辨別 RSA道路標誌輔助、AHB 遠近光燈調整系統、DRCC 主動式巡航系統與 LDA 車道偏移輔助與警示（道路邊緣感知）等都全面標配。
由於新一代 Harrier 有著新開發的平台，以及全面提升的內外觀設計、先進安全技術與配備等，成本將顯著提高，與過去相比車價將增加20萬日元以上。如果與目前RAV4 車價從 265到390萬日元來看，新款Harrier的價格預計為320到520萬日元，兩輛車之間的價格差將為55到130萬日元。也由於 Harrier 多出了溢價能力，因此對於 Toyota 獲利來說將會有明顯的助益。
