這次 Mirai 新增的 Toyota Safety Sense 是以現今「Toyota Safety Sense P」的「單眼相機＋毫米波雷達」配置為基礎的第二世代版本，同時針對檢測物體部分進行擴大，比方說「PCS」自動煞車功能的升級，除了原先的車輛（10km/h-180km/h）與行人（10km/h-80km/h）之外，還追加對於腳踏車騎士的偵測感知（10km/h-80km/h）與夜間行人感知（10km/h-80km/h），另外也導入可以進行道路標示辨別的 RSA道路標誌輔助。

另外還具備 LDA 車道偏移輔助與警示、RCC 雷達巡航控制系統、TMN 前方車輛啟動告知機能等，其實對於這麼一款銷售量相對偏少的車型，Toyota 還是願意花錢改善主動安全系統配備，其實是頗值得鼓勵的。

Mirai 氫能源車開發項目從1992年初預計的一台一億日元售價，到今天的補貼前一台七百萬日元，歷經20多年的研發，雖然 Toyota 工程團隊依舊不放棄讓燃料電池技術能夠真正普及的道路，但對消費者而言，無論是燃料電池車型，還是傳統動力車型，購買後的使用成本才是重點。因此 Mirai 上市四年多還是受限於加氫站的不足，大多數為公家機關採購、私人用戶還是多。

也因為氫能源車型推廣速度不如預期，內部現在開始轉向研發純電動車型以因應全球各地政府的法規所需，Lexus 部分更可能凍結氫能源車系統開發，即使未來 Mirai 氫能源車開發項目預計在2020年後推出第二世代版本，但如果基礎設施還是無法普及的話，對於新車的推廣還是困難重重。