這項Group A賽車 / 市售車的計劃於1983年春天由Stuart Turner所確立，Turner當時甫被任命為歐洲Ford賽事部門的領導人；而Turner認為，當年的Ford，在Group A賽事裡已完全失去了競爭力。
Stuart Turner起初先與時任Ford公共關係部副總的Walter Hayes接觸，並尋求Hayes對這項計劃的支持，而Walter Hayes早年更是促成Ford GT40誕生、並使GT40在1966年贏得Le Mans大賽冠軍的幕後推手。與Ford有著深厚合作關係的Cosworth，其所生產的DFV引擎，更協助Ford在1960、1970年代獲得F1賽事的154座分站冠軍、與12座年度世界冠軍，熱愛賽車的Hayes，自然是全力支持Stuart Turner的計劃。
接著，Turner邀請Ford研發部門副總Ken Kohrs一同訪問Cosworth，而Cosworth也正是Turner這項Group A賽車計劃的起源；Cosworth一具代號「YAA」，採雙凸輪軸、16汽門設置的引擎，基本上是以Ford「T88」系引擎本體為基礎，T88當時也以「Ford Pinto」之名為人熟知，而Cosworth YAA引擎的原型對Turner來說，正是全新Group A賽車最理想的動力心臟。
在此之前，Ford官方委託Cosworth所打造的渦輪增壓汽油引擎(當時設計名為Cosworth YBB)，在賽車上得要能發揮300ps的馬力、市售車則為180ps，然而Cosworth給予了超乎預期的答案，並表示運用在市售車上的引擎將至少具備204ps馬力，不過，Ford必須至少得下訂15,000具這樣的引擎，而Stuart Turner原計劃僅需5,000具，雖然如此，Ford還是接受Cosworth所開出的條件，於是這多出來的10,000具引擎，後來也成為Ford開發第二代四門版Sierra RS Cosworth的原因之一。
而為尋找適合搭配的變速箱，Ford當時選中了運用在Ford Mustang上的Borg-Warner T5變速箱，不過為高轉速取向的Cosworth引擎也造成些許問題，於是Borg-Warner便為Sierra RS Cosworth所搭載的T5變速箱進行專屬的設定調校。
不同於標準款Ford Sierra，專屬於這輛Group A賽車的懸吊設定，其部份開發則是來自於Jack Roush於美國IMSA賽事裡所駕駛的渦輪Merkur XR4Ti(美規版Ford Sierra XR4i)賽車、以及1985年Andy Rouse駕駛同型車於英國房車錦標賽所獲得的成功，然而大多數有關這輛Group A賽車所專用的零組件，Ford對外都以「為XR4Ti所開發的」予以形容。Andy Roush的Sierra XR4Ti賽車所回饋予IMSA賽車的懸吊設定與空力設計方面，也給予Ford絕佳的技術回饋，而部份XR4Ti車型所使用的量產零件，像是整合增壓表設計的時速表、與賽車仕樣的底盤強化鋼板等，都沿用至Sierra RS Cosworth上。
1983年四月，Stuart Turner的團隊以Ford Sierra為基礎展開這項Group A賽車 / 市售車的開發計劃，這輛Sierra將擁有後驅架構、與像樣的空力設計，而這輛賽車版的Sierra，也被Ford原廠賦予扭轉Sierra車系自1982年量產以來，給予人「生不逢時」、或「不值得擁有」的印象。
負責Sierra RS Cosworth車體設計的Lothar Pinske，則要求Ford需全權交由他來負責這部車的空力設計，由於掀背車體型式的Sierra，在中段速域狀態下會產生極大的升力，因此Pinske的首要重點，是要讓Sierra RS Cosworth在高速狀態下擁有穩定的車身動態表現。
在風洞測試、與義大利Nardo賽道的廣泛實測下，Sierra RS Cosworth的原型車也正式亮相，這部原型車以Sierra XR4i的車體為基礎，並具備以玻璃纖維、與鋁合金材質所打造的專屬車體套件，這部原型車稍為點燃了車迷小小的熱情，不過不怎麼搭的尾翼設計，也成為這部Sierra備受責難的原因。Lothar Pinske堅持，這樣的修改關乎這項計劃能否成功，且這具尾翼，更是高速狀態下得以讓車輛緊抓地表的關鍵；此外，Sierra RS Cosworth在頭燈組之間的開口，則是為了將空氣導入intercooler，同時還得在賽車車型上導入前輪輪拱，以達到前輪煞車冷卻的效果。最後，Ford設計團隊也同意以這輛原型車為基礎，並打造市售化的Sierra RS Cosworth量產車型。
1984年間，Walter Hayes拜訪了歐洲地區多家Ford經銷商，並調查Sierra RS Cosworth是否具有銷售潛力，而為符合Group A賽制、至少得生產5,000輛市售車的規模，從歐洲地區經銷商所獲得的的答覆卻是令人沮喪的，因為這些經銷商粗估Sierra RS Cosworth僅有約1,500輛的銷售規模。
然而Hayes並沒有放棄，並持續他滿腔熱血的內部行銷作業，當第一批Sierra RS Cosworth原型車推出，Hayes更邀請經銷商代表試車，這也使得更多人對這部車有著更大的興趣；此外，Ford為降低Sierra RS Cosworth的售價而採取許多措施，舉例說明，例如這部車僅有黑、白、藍等三款車色選擇，內裝則只有單一的灰色配置，而選配項目也僅有兩項：要不要中控鎖、以及要不要電動窗。
Ford Sierra RS Cosworth於1985年三月的日內瓦車展首度對外公開，當時原定計劃於同年九月開始銷售，並於隔年(1986)夏季達到生產近5,000輛的規模，然而實際上，Sierra RS Cosworth在1986年七月才正式展開銷售，總計生產量則達到5,545輛，而其中500輛則是交付予Tickford，並由其改造為三門、且僅有右駕配置的Sierra RS500 Cosworth車型，這500輛新車，則全數由Ford位於比利時的Genk生產線所打造。
