Esquire 誕生於 2014 年，由於最早 TOYOTA 針對中型 MPV 市場的規劃，Noah 是給 Corolla 店販賣，VOXY 是 Netz 店，這幾年下來倒也相安無事，只是專營豪華房車為主的 Toyota 與 Toyopet 發現越來越難賣，Noah/Voxy 這種掛 5 字頭車牌的 MPV 銷量越來越高，本來就不怎麼經營 MPV 的 Toyota 與 Toyopet 店開始眼紅，縱使 Toyota 店本身還有販售 ESTIMA/ESTIMA Hybrid ，只是當時時空背景之下原廠並不打算再開發全新車款，而且越賣越差勁；Toyopet 店則是完全沒在賣 MPV，也讓不少客戶想要選購時無所適從。
而現行款 Noah/Voxy 推出後因為有了 Hybrid 車款，銷售蒸蒸日上，讓 Corolla 店與 Netz 店銷售量連帶上揚，因此最後 TOYOTA 才推出衍生的 Esquire，以 Alphard 為師重新將 Noah 大幅改良，主打「高級中型 MPV」並作為豪華車的新選擇，賦予其更高的檔次感，理所當然的僅在 Toyota 與 Toyopet 店販售。
只是 2020 年 5 月 Netz、Corolla、Toyota 和 Toyopet 銷售通路全面整合車型銷售，在全國任何一家商店都能購買，因此這種「雙生車」的意義就不大了，停產也是時間早晚的問題。而自2014年1月20日現款Voxy和Noah車型全面換款以來已有7年，因此Voxy和Noah新車型也即將於年底推出，所以 Toyota 才會先行釋出 Esquire 停產的消息。
