1960年代是個賽車運動蓬勃發展的年代，Miura的設計靈感取自當時兩部頂尖的Le Mans賽車Ford GT40和Ferrari 250， 在當年MR中置引擎的配置僅使用在純種賽車上，就連Ferrari也認為MR配置不適合市售車款，但Lamborghini否認了這一切，1965年先在都靈車展中發表了全新開發的中置引擎單體式底盤，其橫向中置V12引擎的架構，以今日眼光來看也是極為特殊，想當然的引起了相當大的話題性，盡管外觀並未定案，但在車展實就已湧入了大量的訂單，這也讓Ferruccio Lamborghini下定決心將這部量產市售。

有趣的是，Miura原本是Lamborghini的工程團隊在空閒之餘所構想設計的車款，然而，這與公司老闆Ferruccio Lamborghini傾向開發穩重、高性能的GT車款背道而馳，因為Ferruccio希望打造一款不同於對手Ferrari、總是以賽車為基礎的跑車車款，但誰知道這麼一部隨手的作品，將是一個足以改變未來的作品。

Miura的外觀由Bertone公司全權設計打造，而在當時負責這項重要設計的負責人正是當年年僅25歲的Marcello Gandini，而他也是由Miura開始走上了汽車設計界的傳奇大師之路正是憑藉此車開始嶄露頭角。時間來到1966年的日內瓦車展，盡管當時Lamborghini的另一車款Islero也在此發表，但似乎沒有半個人關心，因為在它旁邊的正是萬眾期待的Lamborghini Miura。

依照Lamborghini使用公牛來為車款命名的傳統，Miura則是來自於西班牙的一間牧場，牧場裡的公牛以強壯兇猛著稱，而後來為人所熟識的Gallardo也同樣出自於此。Miura主要是由三位工程師Gian Paolo Dallara，Paolo Stanzani和Bob Wallace所打造，第一款車型為Miura P400，引擎搭載一具由400GT修改而來的3.9L V12自然進氣引擎，擁有350hp的最大馬力，再搭配上當代相對實惠的售價，僅三年就衝出了475部的驚人銷售成績。

一直到了1969年，Lamborghini才推出了小改款的Miura P400S，該車型也被稱為「Miura S」。Miura P400S相較於Miura P400僅有小幅更動，包括追加電動窗、車窗與頭燈追加鍍鉻邊框、以及全新的置頂中控面板與開關、車室內的改變還包括可上鎖的手套箱、點菸器和雨刷開關對調、以及整合行李廂 / 引擎蓋開啟的單一開關，都是為了進軍北美市場而做的變動，而Miura P400S在引擎的進氣岐管也加寬2mm，凸輪軸的設計也有變更，如此一來也使得最大馬力增加了20ps，來到了370hp，Lamborghini Miura P400S車型自1968年12月投產至1971年3月結束生產，共計338輛的Miura S量產下線。