Yaris Cross 代號 D03B ，是針對東南亞等新興市場開發的全新 B-Segment 車型，平台是以 DNGA-B 為基礎，為 Emerging Market Compact Car Company (EMCC) 的新作品，包括 Toyota 印尼、泰國與台灣等都有共同參與。

全新的造型設計是源自於 Solid X DYNAMIC 的設計語彙，車頭類似於 Highliander 的模樣，車側線條倒是將 Corolla Cross 給濃縮進去；車尾燈組部分也很有自己的風格，類似 NX 的 水平 LED 尾燈和扁平的後葉子板看起來很銳利。

整體來說 Yaris Cross 外觀，尤其是從後面看，與老大哥 Corolla Cross SUV可說相當接近。車身尺碼部分，長寬高分別為4310mm ×1770mm×1615mm、軸距2620mm，比起 Corolla Cross 小一點點、但比日歐規的 Yaris Cross 又大一點！

內裝採用駕駛座導向的佈局，「酷動版」維持傳統儀表搭配中間 4.2 吋 MID 數位顯示，而「潮玩版」則是有著完整的 7 吋數位儀表設定；全車材質應該是我最意外的地方，四片車門上整合軟質塑膠/皮質，同時整個中控台除了上緣維持硬塑膠以外，其餘部分都是用合成皮鋪成（酷動版以上），當然也有類銀色飾版...等，其他「酷動版」配備上包括 Drive+Link 9 吋主機（附 Apple CarPlay/Android Auto）、Pust-Start 啟動/Smart Entry 啟動、後座出風口、電折後視鏡、後方二組雷達等，「潮玩版」則為後行李廂足踢感應式電動啓閉尾門。

細節上 Yaris Cross 也細心，前座中央置杯架採高度雙層可調，拿取手搖杯更輕鬆！此外也可以放下利樂包。另外細節上恆溫空調豪華皮質座椅、氣氛燈與儀錶台藍色飾條都是頂規-潮玩版的設定。

YARiS CROSS具有方正的458L超大行李廂空間，而行李廂下層置物空間還可容納2個20吋行李廂，再加上高度兩段式可調隔板、與足踢感應式電動尾門(潮玩版)，讓消費者能夠自在運用充足的置物機能。在乘坐空間上，YARiS CROSS透過最大化軸距設計，在4.3公尺的車身尺寸下創造出2,620mm的優異軸距表現，搭配上出色的頭部與膝部空間，提供乘客寬闊的乘坐體驗！此外，YARiS CROSS更配備兩段椅背傾角可調後座椅、後座出風口(酷動版、潮玩版)及雙Type-C充電孔，舒適與便利滿分。

主被動安全系統上 Yaris Cross 標配6SRS氣囊以及來自於 Daihatsu Smart Assist II 架構的TOYOTA SAFETY SENSE安全系統，包含消費者重視的ACC全速域主動式車距維持定速系統、車道行駛輔助系統等主動安全配備。另搭載BSM盲點偵測警示系統(潮玩版)、RCTA後方車側警示系統(潮玩版)等，其中車道行駛輔助系統 LKC 是開啟ACC啟動，透過智能攝影機，輔助方向盤將車輛穩定行駛於車道中心〈作動範圍為60-125km/h〉，無跟隨前車軌跡功能。

動力部分， Yaris Cross 維持傳統 1.5 2NR-VE 四缸汽油引擎搭配 CVT 變速箱，最大馬力 106ps/6000rpm、最大扭力 138Nm/4200rpm ，底盤採用前麥花臣、後扭力樑附前後防傾桿設定。至於油電版本部分還在跟日本母廠討論當中，同樣的 GR SPORT 版本由於是配置在油電車型，所以真的要導入可能要與 HYBRID 導入之後才會有機會。

為了應對東南亞、台灣市場更惡劣的路面條件、原廠特別以 DNGA 平台重新開發更加重視乘坐舒適性，同時配備上也符合東協地區消費者的喜好，而台灣市場則是在開發時期就已經參與其中，因此就如同 Corolla Cross 一樣，這是另外一款會符合台灣消費者需求的小型 SUV。