具體來說，小改款 Camry 變化最大的就是保險桿造型進行變更，並導入鍍鉻飾條強化高級感，另外 XSE/XSE HYBRID 規格也將跑格十足的保險桿修飾。其餘就是輪圈式樣的修改而已，整體造型還是維持過去的 Camry 跑房車造型。雖然中大型房車在世界各地都是呈現衰退狀況，但 Camry 卻是唯一能夠屹立不搖的車型，因此為了維持其戰力，Camry 在 2021 年式提供17種不同的選擇。這些選擇包括：三種V6等級-XLE，XSE和TRD；五種四缸 FWD 等級– LE，XLE，SE，SE Nightshade，XSE；五種四缸 AWD 等級– LE，XLE，SE，SE Nightshade，XSE 以及四種 HYBRID 等級– LE，XLE，SE，XSE（新）。
內裝部分也有小幅度的改變，中控台螢幕從中間上移變成「浮動式」設計，依照車型等級不同可以選擇 7 吋（支援Android Auto™，AppleCarPlay®和AmazonAlexa®）或是 9 吋 Display Audio 主機（包含Service Connect 10年試用）、Remote Connect 1年試用、WiFi Connect 3個月最多2GB的試用期）
Audio Plus還提供JBL®800W 9隻揚聲器高級音頻，其中包括重低音喇叭。JBL系統也具有動態導航功能，該功能可提供空中更新，並包括3年的試用期。至於高階車型 XLE 與 XSE 則針對儀表板升級成 7 吋數位儀表板搭配 10 吋HUD 抬頭顯示器。
主動安全系統上 Toyota Safety System+ 也全面升級至TSS + 2.5，包括LDA車道偏離警示系統、PCS 預警式防護系統附自動煞車輔助（功能新增白天騎士、夜間行人、檢測前方右轉或左轉的行人、緊急轉向輔助等）、AHB智慧型遠光燈自動切換系統、DRCC全速域雷達感應式車距維持定速系統（新增平順超車功能，當前方車輛比我方車輛還慢的時候，只需要打方向燈並向左超車，系統就會自行增加車速來幫助超車，一但超車結束後系統就會回歸到當初設定的速度）、 LTA 車道追蹤系統等，在毫米波雷達與攝影機機能強化後，道路標誌輔助 RSA 也加入其中。
此外還有搭配前後雷達的煞車輔助系統，可防止誤踩油門造成暴衝的狀況；360度環景監視器可支持車輛周圍的安全確認；BSM 盲點偵測系統、RCTA 後方交通警示等則是 XLE/XSE 的標準配備；最後後座提醒功能也同步導入到 Camry 當中。
動力系統部分，Camry 則完全沒有變化。從入門的 2.5 Dynamic Force Engine 四缸引擎開始（203 hp/250 nm），一路到 2.5 Dynamic Forec Engine THS II 四缸混合動力總成（208hp/221Nm）以及 3.5 V6 （301 hp/362 nm），變速箱則採用八速手自排與ECVT的配置，傳動系統維持前驅與Dynamic Torque Control AWD 二種。
TNGA-K平台這次也經過優化調整，前麥花臣懸吊、後雙A臂多連桿再度經過重新調校，使其能夠具備更為優異的行路質感（SE和XSE等級具有運動設定的彈簧和減震器），也因此 NVH 工程也進行提升，廣泛的吸音隔熱材料涵蓋車體結構，以及整個防火牆部分較厚的儀表板消音墊。特殊的減震塗層塗在車底板的較寬區域上，而隔音材料則覆蓋了車頂內襯下面的更多表面積。
至於Camry TRD部分，則是換上一套全新的TRD空力套件，包含前下擾流、側裙、行李廂蓋擾流尾翼及後下分流器等，採用黑色鋼琴烤漆處理以及對比色鮮明的紅色飾條，並採用不銹鋼TRD排氣尾管，營造出帥勁的外型，內裝部分延續外觀的配色，像是Black SportSofTex 運動化座椅、方向盤、中控台、排檔桿、腳踏墊、安全帶等處都以紅色逢線來注入熱情，並且在地墊、排檔桿、頭枕等處還繡上紅色TRD字樣。
為了強化其操控感受，TRD也升級懸吊系統，使得車高會稍稍降低0.6吋從而降低重心，抗扭轉的剛性也有提升，兩者均換裝19吋消光黑鋁圈。
