初期型Series I的Jaguar E-Type誕生於1961年3月，在發表當時僅有名為XK-E的外銷版本，至於於英國受的E-Type則在同年7月發表，初期的E-Type提供名為FHC(Fixed Head Coupe)的後驅、雙座GT Coupe車型，另外還有一款名為OTS(Open Two-Seater)的敞篷車型可選擇，而延長軸距的2 + 2 Coupe則於60年代末期追加。

E-Type的設計概念源自於Jaguar於1954年所推出的D-Type工廠賽車，D-Type的強悍讓Jaguar拿下了當時全球大大小小的賽事，其中更在1954、1955、1956連續三年拿下Le Mans 24hr耐久賽冠軍寶座，細數E-Type上的配備，例如單體式鋼管車架、四輪碟剎、前後獨立式橫置懸吊、以及極流線的車身，每一項都顯示著E-Type骨子裡那股濃厚的競技DNA。

Jaguar E-Type自1961年誕生以來，除了Series 1 E-Type可從生產年份來分出三種版本，分別為Series 1 (1961至1968年)、Series 2 (1968至1971)以及Series 3 (1971至1975年)，而從Series 1更細分出前期與後期兩種車型。

Series 1前期動力搭載一具來自XK150S的XK6直六3.8L引擎，並配置三具SU化油器，擁有可輸出265hp的最大馬力，0-100km/h加速僅7秒，極速則可達240km/h，這在1960年代是是相當頂尖的性能，初期型僅販售了3年便於1964年10月推出後期型，而此Series 1初期型的E-Type更因產量少且年份最為久遠而最難尋，同時也是身價最為高昂的E-Type。

後期型改善了原本車室腿部空間不足的問題，車底板經過重新設計，而引擎蓋與車尾行李廂蓋的開關也整合至車室內，同時也將引擎排量擴增至4.2L，儘管與3.8L引擎有著相同的265ps最大馬力，在極速上的成績也差不多，不過扭力則從33.65kgm提升為39.15kgm，且4.2L引擎的最大馬力在5400rpm即可釋出，較3.8L車型降低了100rpm，這使得E-Type擁有更好的油門反應，同時動力帶轉速域也更為寬廣，駕駛人不需以退檔方式求取更大的輸出，而此次2016 Rally Nippon所登場的E-Type則是1965年生產的Series 1後期型E-Type。

1968年，Series 1停產後則是由Series 2來接續，Series主要針對了北美市場的汽車法規來做變更，例如保險桿、大燈等等，而末代最強版本Series 3則是於1971年開始生產，最大的不同之處在於引擎換上一具Jaguar全新開發5.3L V12引擎，最大馬力來到272hp，0-100km/h衝刺也挺進至6.8秒，不過由於引擎體積太大，因此短軸距的FHC車型也在此終結，最後整個E-Type車型於1974年時正式步入歷史，而原本的位置也由XJ-S也接任，在長達13年的量產期間，E-Type總銷售量有著超過七萬的優異成績。