第七代 ES 採用新世代 L-Finesse 設計語彙，區分成標準車型與 F Sport 二種風格，但後者目前尚未導入。車身尺碼上長為4,975mm、寬1,865mm、高 1,445mm，軸距為2870mm。車頭換上更為顯眼、誇張的 Spindle Grille 直瀑式Spindle Grille水箱護罩，以及傳承自旗艦 LS 的銳利 L-shaped3眼式LED頭燈與日行燈；車側線條部分維持與上一代類似的大氣造型，並且維持大型 C 柱的設計。
來到車側，從B柱開始到車尾向下傾斜的車頂，及突出的後輪輪拱，讓全新ES展現迷人的Coupe輪廓，而環繞後葉子板到車後方的LED尾燈，在視覺上延續與車頭設計的一貫性。車尾部分採用雙層造型鴨尾，結合更銳利的一體式樣倒三角形 L-Shaped LED 燈條與鍍鉻飾條，其姿態和比例反映了其低重心的前衛思維，提供了醒目的外觀，讓車主即使停車後離開還能念念不忘它。
ES 的內裝融合了以駕駛者導向的控制介面與副駕駛座寬敞舒適的二大需求。駕駛者的視線範圍以內都可以進行控制，此外還針對駕駛座零組件進行了調整，如方向盤角度位置以及踏板角度位置以求達到最適位置。另外 8吋/12.3 吋螢幕也微幅偏向駕駛人，藉由滑鼠 Remote Control 系統也能輕鬆控制各項功能。
至於配備上 ES250 旗艦版多了Mark Levinson®鑑賞級音響系統、電動遮陽簾、 Garmin 衛星導航系統、全景天窗、Viscotecs™印刷塗覆技術等，其中後者這項技術在原本平整的表面帶來3D波浪形的流動線條，看起來非常具有層次感，同時在觸摸時卻很平整，完美展現日本匠人工藝。
後座乘客的舒適性一直是ES主打的部分，第七代車型依舊沒有放棄掉這個水準，雖然外觀更加流線，但藉由 GA-K 平台所締造的低重心，讓後座乘客座椅擁有較低的臀部位置，加上精心設計的車頂蓬可以保持頭部空間，而較長的軸距可以提供非常典型的腿部空間。內裝色調除了 Black、Chateau 和Topaz Brown以外，ES還將推出全新 Rich Cream內飾，融合奶油色內飾和棕色頂棚，帶來現代感十足且具備溫馨的面貌。
本次全新ES全車標準配備LEXUS新一代Lexus Safety System+主動式安全防護系統，在PCS預警式防護系統部分，除了原本的警示、加大煞車力道及自動煞車輔助之外，再新增行人偵測及自動煞停功能，在時速40km/h以下將能大幅降低追撞前車的風險，提升行車安全(對行人：時速30km/h以下)；另一方面，DRCC雷達感應式車距維持定速系統亦將起始作動時速由原本的50km/h降至30km/h，也提升駕駛在都會區行駛的便利性。
在動力總成上全新研發的為 ES250 與 ES300h 二款，前者為專攻台灣、中國、俄羅斯與亞洲市場的自然進氣車型，其動力總成將與 Camry 北美仕樣車中的2.5L車型相同，採用 A25A-FKS型 2.5 Dynamic Force Engine 引擎搭配 U881E型8AT變速箱，最大馬力/扭力分別為 205ps / 25.4 kgm。
至於 ES300h 則是採用與 Camry Hybrid 日規相同的 2.5L A25A-FXS型引擎，搭配 THS-II混合動力系統，綜效馬力將達到211ps；而搭載3.5L 2GR-FKS型引擎的 ES350 則注定無緣於台灣市場。最後販售量最大的 ES200 也將繼續提供中國與台灣市場，維持 6AR- FSE型 2.0 直四引擎設定。
導入 GA-K 平台之後，ES 又回歸過往二三代「運動豪華」的路線，不僅底盤懸吊剛性與 GA-L 平台媲美，更大幅減輕重量，而全新的後雙A臂設計、電子輔助轉向系統與安裝在後排座椅後面的V形支架等，讓 ES 不再是軟腳蝦。
全新一代 ES 的巨大變革，從原廠一直在新聞稿提及「強化駕馭樂趣」就能看出，未來 GS 車系將會慢慢退場。而台灣市場車型分配上，考量到 ES 目前的 TA (目標客群）設定下先期還是以 ES200 與 ES250 作主打，前者針對「首度入主高級房車的消費者」、後者則針對「現有 Lexus 車主升級或是歐系高級車型潛在買家」來進行廣宣上的販售。到第四季的時候才會加入頂級版本 ES300h，至於家族老大 ES350 考量到市場接受度與售價問題，目前已經確定並不會導入台灣。
而首次出現在 ES 的 F SPORT 車型部分，目前總代理和泰則是在評估當中，由於目前 F SPORT 有配在 ES260（中國市場，但僅有外觀）、ES300h（歐洲與美國市場，擁有 AVS 可變阻尼系統）與ES350（北美市場專用，擁有 AVS 可變阻尼系統），因此之後最有可能導入的則會是 ES300h。
在 GA-K 提供更為優異的操駕反應之下，第七代 ES 將成為 Lexus 最新的世界戰略車，不僅要兼顧北美市場顧客與中國市場顧客喜好，更首度挑戰歐洲市場，以全新格局來面對 Mercedes-Benz W213 E-Class、BMW 5-Series 與 Audi A6 等傳統中大型房車的挑戰。
